Праведная Иулиания происходила из старинного боярского рода Недюревых. Родилась в начале 1540-х годов в семье владимирского ключника Ивана Недюрева, а ее дядя Иван был влиятельным деятелем при дворе Московского князя Ивана Грозного. Родители Иулиании жили в Москве и у них было несколько сыновей и дочерей, из которых Иулиания была младшей.

С ранних лет девочка возлюбила Бога и Божию Матерь. В шестилетнем возрасте она осталась полной сиротой, и на воспитание Иулианию забрала её бабка Анастасия, жившая в «пределах Муромских». Через шесть лет и она умерла, а отроковицу в свой дом взяла ее тетя Наталья. Иулиания чтила свою тетку и всех ее домочадцев, смиренно выполняла все послушания. При она этом вела аскетичный образ жизни, много молилась и соблюдала пост, за что терпела насмешки от тети и ее дочерей. Но это не поколебало веры юной Иулиании – она продолжала быть кроткой и молчаливой, не принимала участия в играх сверстников, а в свободное время шила одежду для вдов и сирот. Девушка жила праведно несмотря на то, что она не ходила в храм, поскольку его в их деревне не было, и она не имела духовника.

В конце 1550-х годов Иулиания вышла замуж за богатого муромчанина Георгия Осоргина. Супруги жили в добродетелях, ежедневно молились и делали по сто и больше поклонов. Особо она чтила Божью Матерь и святого Николая Угодника, чьи образы были в церкви праведного Лазаря в селе Лазарево, где молодые обвенчались.

Когда супруг уезжал, Иулиания занималась рукоделием, деньги от которого она отдавала бедным, а также жертвовала на церковные нужды. Святая со справедливостью и милосердием обращалась со слугами, часто беря на себя их провину. Много она с мужем помогала людям. Так, в случившийся в начале 1570-х годах голод они раздавали нуждающимся хлеб. Во время эпидемии святая в тайне от родных помогала больным, не боясь заразиться.

Господь благословил праведных супругов тринадцатью детьми: десятью сыновьями и тремя дочерями. После смерти двух сыновей Иулиания хотела принять монашество, супруг не дал согласия, тогда они продолжили жить вместе, но до конца жизни воздерживались от супружеских отношений. Святая, как и прежде, соблюдала пост, ночью молилась, утром посещала богослужение, а днем занималась рукоделием, помогала нуждавшимся одеждой и продуктами.

Когда около 1593 году скончался муж праведной Иулиании, она чтила его память молитвой, сорокоустами и милостыне, и посвятила жизнь служению Господу и людям, ежедневно молясь в храме и подавая просящим.

Однажды в середине 1590-х годов произошел голод и наступили сильные морозы. Иулиания перестала приходить в церковь, потому что раздала бедным деньги, которые дали ей дети на зимнюю одежду. За одной из служб священник услышал голос Пречистой, велевший ему пойти и спросить у Иулиании: почему она не ходит в храм? Когда священник пришел в дом Осорьиных, праведная попросила никому не рассказывать о случившемся чудесном знамении, а сама поспешила в храм к образу Богоматери.

В начале 1600-х годов, во время всероссийского голода, святая обменяла все ценное имущество и кормила слуг и нищих, в итоге сама дошла до крайней бедности, вручив себя в руки Бога. Через некоторое время Иулиания переселилась из Лазарева в село Вочнево под Муромом, где было поместье её мужа. Там она сильно скорбела, что поблизости не было храма, а силы не позволяли посещать отдаленную от ее жилища церковь. Праведная отпустила слуг, кроме тех, кто сам захотел остаться. В месте с ними и своими детьми они собирали лебеду и древесную кору, делали из этого муку и пекли хлеб, которым питались не только домочадцы, но и бедные. Молитва святой делала хлеб сладким, так что за ним приходили, и соседи, и многие нуждающиеся. Нужно отметить, что такие поступки праведной Иулиании имели особое значение, учитывая, что в то время в России богачи преимущественно не делились хлебом с голодающими и выгоняли слуг, не желая их кормить.

В конце 1603 года Иулиания заболела. Она продолжала молиться и давать последние наставления родным. Причастившись Святых Христовых Таин, святая упокоилась в начале 1604 года. Смерть праведницы была сопровождена чудесными знамениями: вокруг ее главы присутствующие увидели золотой круг, а в комнате где стоял гроб, видели свет и ощутили благоухание. По завещанию, святую похоронили рядом с мужем у храма в Лазареве.

После Смутного времени, примерно в 1614 году, над могилами супругов построили теплую Архангело-Михайловскую церковь. Тогда же началось и местной почитание праведной Иулиании, а около 1614 года ее мощи обрели мироточащими. От этого мира многие получили исцеление (к середине XVII века зафиксировали 21 исцеление). С приходом большевиков мощи вскрыли в 1924 году, а 1930-м их выставили в краеведческом музее Мурома. В связи с тем, что к святыне стали приходить верующие, ее скрыли в запасниках. Общецерковное почитание святой было установлено в 1970-х годах. В 1989 году мощи передали в муромский собор Благовещения, а в 1993-м их перенесли в Николо-Набережную церковь. В 2004 году в Лазареве освятили часовню во имя святой Иулиании, возведенную к 400-летию ее упокоения.

Один из потомков Осоргиных, Михаил, в 1925 году был в числе главных организаторов Свято-Сергиевского Православного богословского института в Париже. Его племянник протоиерей Михаил в 1987-2004 годах был настоятелем православной церкви святителя Николая в Риме.

Память праведной Иулиании Лазаревской отмечается 15 января.